EtherCAT · Üretim hattı
Tek çerçeve, bütün makineler: EtherCAT veriyi üretim hattında nasıl taşır
Kontrolcü her çevrimde, hattaki her cihaz için yeri olan tek bir çerçeve kurar. Çerçeve geçerken her cihaz kendi komutunu alır ve cevabını geri yazar; donanımda, yolda. Tezgâhımızda ölçülen: ortalama 19,2 µs, en fazla 30,9 µs, %0 paket kaybı.
Bölümler
İLLÜSTRASYON + TEZGÂH VERİSİ
Pano, robot kol, insansı robot ve araba 3B illüstrasyondur; CAN karşılaştırması yapısaldır, ölçüm değildir. Görüntüdeki gecikme değerleri kendi tezgâhımızda ölçüldü; kurulum aşağıda.
01Görüntü ne anlatıyor
Bir üretim hattı, ne zaman sorusunda anlaşması gereken birkaç yüz cihazdır. EtherCAT'in cevabı her çevrimde tek bir çerçeve: kontrolcüden çıkar, her cihazdan geçer ve geri döner. Cihaz başına paket yok, her düğümde depola ve ilet yok.
Film tek bir çerçeveyi fabrikada takip ediyor: servo sürücüler, araba kaportasını kaynaklayan kolun altı ekseni, aynı hattaki insansı robotun eklemleri ve sonunda o hattın ürettiği araba. Araba başka bir veri yolu kullanır: CAN mesaj başına sekiz bayt gönderir, her seferinde tek mesaj.
Pano, kol, insansı robot ve araba kendi 3B illüstrasyonumuzdur; CAN karşılaştırması yapısaldır. Tezgâh sayıları bizimdir. Kullanılan master yığını Class B'dir ve dağıtılmış saat (DC) kullanmaz, bu yüzden DC değeri vermiyoruz. EtherCAT master satmıyoruz: TI silikonunda hat ayağa kaldırır, zamanlamasını karakterize ederiz.
02Tezgâh verisi
1 slave, 64 bayt süreç verisi, 10 kHz çevrim. Master: TI Sitara AM572x (PRU-ICSS), TI-RTOS, ticari bir Class B master yığını; slave: TI Delfino TMS320F28388D; hat 100 Mb/s. Yığın dağıtılmış saat kullanmadığı için DC değeri verilmez. Tabloların tamamı ve yöntem
03Transkript
Görüntü İngilizce seslendirildi. Her satırın altında özgün metin duruyor; zaman damgasına tıklayınca görüntü o andan başlar.
Bir makine, ne zaman sorusunda anlaşması gereken parçalardan oluşur.
A machine is a set of parts that must agree on when.
EtherCAT'in cevabı tek bir çerçeve: her çevrimde yeniden kurulur, hattaki her cihaz için bir yeri vardır.
EtherCAT answers with one frame, built fresh every cycle, with one slot for every device on the line.
Hiç durmaz. Her cihaz kendi komutunu alır ve cevabını geri yazar.
It never stops. Each device takes its command out, and writes its answer back in.
Bir kaynak kolunu hareket ettiren budur. Altı eklem, tek çerçeve, tek geçiş.
This is what moves a welding arm. Six joints, one frame, one pass.
Aynı hat bir insansı robotu da sürer. Otuz eklem. Ayak bileği, diz, bel, dirsek, el, boyun. Kafadaki jiroskop. Gözdeki odak ve zum motorları.
The same line runs a humanoid. Thirty joints. Ankle, knee, waist, elbow, hand, neck. The gyro in the head. The focus and zoom motors in the eye.
O hattın ürettiği araba başka bir veri yolu kullanır. CAN mesaj başına sekiz bayt gönderir, her seferinde bir mesaj; diğer her şey sırasını bekler.
The car that line just built runs a different bus. CAN sends eight bytes per message, one at a time, and everything else waits its turn.
Tek mekanizma: arabayı üreten makineden arabanın kendisine.
One mechanism, from the machine that builds the car to the car itself.
Tezgâhımızda: ortalama on dokuz virgül iki mikrosaniye, en fazla otuz virgül dokuz, sıfır paket kaybı.
On our bench: nineteen point two microseconds average, thirty point nine maximum, zero packet loss.
Spikedge. Çevrimi ölçeriz.
Spikedge. We measure the cycle.
