Hard Real-Time & RTOS

⚠Problem

Yumuşak gerçek zamanlı sistemler yük altında son tarihleri kaçırır. Öncelik tersine dönmesi, ISR gecikme sıçramaları ve deterministik olmayan zamanlama, üretim sistemlerini sorumluluk kaynağına dönüştürür.

Yaklaşımımız

• NVIC öncelik gruplandırma: tüm motor kontrol ISR'ları en yüksek preemption önceliğinde
• Zero-copy HAL: kesme kritik yollarda memcpy'yi ortadan kaldırma
• TI-RTOS HWI direct dispatch: ISR → donanım işleyicisi, OS zamanlama yükü yok
• Öncelik kalıtım muteksleri ile öncelik tersine dönmesini ortadan kaldırma
• Deterministik bellek tahsisi: kesme bağlamında yığın yok, yalnızca statik havuzlar

Doğrulanmış Metrikler